خلاصه:
"از اواخر دهه هفتاد، تقاضا برای استفاده از رباتها در صنایع شروع به پیشرفت فوق العاده ای نمود دلیل اصلی رشد چشمگیر صنایع رباتیک، عمدتاً به خاطر ملاحظات اقتصادی است جنبه دیگر استفاده از رباتها بالا رفتن سرعت تولید و دقت کار می باشد بطوریکه بعلت دقت کامپیوتری، رباتها نسبت به کارگر در این حالت ضایعات کمتر شده و مصرف مواد اولیه پایین می آید به عنوان مث"
توضیحات:
دسته بندیالکترونیک و مخابرات
فرمت فایلdoc
تعداد صفحات112
حجم فایل9.002 مگا بایت

فهرست مطالب

فصل اول : جایگاه و کاربرد ربات در صنعت......................................... 1

1-1- مقدمه ........................................................................................................... 1

2-1- تاریخچه ...................................................................................................... 1

3-1-     تعریف ربات .............................................................................................. 2

4-1-  کارگاه Work life 2000................................................................... 3

1-4-1- تاثیر تغییرات تكنولوژیكی بر رفتار اپراتورها.......................... 4

2-4-1- جوشکاری و سلامتی....................................................................... 5

3-4-1-   مدیریت منابع انسانـی................................................................. 6

5-1-     درسهایی مهم برای صنایع تولیدی ........................................................ 8

6-1-     مزایای استفاده از ربات در صنعت......................................................... 8

1-6-1-1.             کاهش حجم انبارها و تسهیل در جریان گردش کار ...................... 9

2-6-1- بهبود کیفیت و افزایش میزان فروش ...................................................... 9

3-6-1-        کاهش هزینه های مربوط به ضایعات و دو باره کاری......................... 10

4-6-1- کاهش حوادث ناشی از کار و افزایش ایمنی در آن ................................... 10

5-6-1-        کاهش هزینه های ناشی از تغییر خط تولید ............................................... 10

7-1-     تجزیه و تحلیل اقتصادی استفاده از ربات در فرایند تولید ............................. 11

1-7-1-        مدت زمان بازگشت سرمایه (The Payback Period)................. 12

2-7-1-  سود سرمایه گذاری  (Return on Investiment ROI)....... 12

 

فصل دوم: مشخصات ربات های صنعتی  ........................................ 14

1-2- مقدمه ..................................................................................................................... 14

2-2- اجزای رباتهای صنعتی ................................................................................... 15

2-2-1- واحد مکانیکی ..................................................................................................... 15

2-2-2-        کنترل کننده(Contoroller)  .................................................................... 28

2-2-2-1-          رباتهای نقطه به نقطه (Point to point serro controlled Robots)... 29

2-2-2-2-          رباتهای با مسیر پیوسته .................................................................... 30

3-2-2-2- ترکیب دو روش نقطه به نقطه و مسیر پیوسته .............................. 31

4-2-2-2-                   رباتهای با مسیر کنترل شده ........................................................ 31

3-2-2-     منبع قدرت (Power supply)  ................................................................. 32

1-3-2-2- انواع مکانیزمهای تغییر نسبت سرعت و قدرت................................. 38

4-1-2- حساسه ها (sensors) .................................................................................. 40

1-4-1-2- حساسه های نیرو و ممان (Force and moment sensors).................... 41

2-4-1-2حساسه های لامسه ای (Touch sensors)  ................................................... 41

3-4-1-2-                                                                                                                                                                                                                                                  حساسه های مجاورتی (Proixinity sensors) .......................................................... 42

4-4-1-2-                                                                                                                                                                                                                                                  حساسه های مکان و حرکت ........................................................................................................ 42

5-4-1-2-                                                                                                                                                                                                                                                  حساسه های بینایی ........................................................................................................... 43

2-2-   شکل هندسی بازو............................................................................................... 44

3-3-         تعاریف و اصطلاحات فنی ............................................................................. 46

1-3-2- درجات آزادی .................................................................................................. 46

2-3-2- فضای کاری ربات (work space).............................................................. 46

3-3-2- بار مجاز(pag load) .................................................................................... 47

4-3-2-     سرعت ربات .................................................................................................. 47

5-3-2-     دقت (Auuracy) .......................................................................................... 47

6-3-2-     تکرارپذیری(Repeatabilty) .................................................................... 47

4-2-نکاتی در مورد استفاده از ربات صنعتی در یک فرآیند تولیدی مکانیزه  47

فصل سوم: ربات صنعتی جوشکار............................................... 49

1-3- مشخصه­های عمومی........................................................................................... 49

2-3- بازوی مکانیکی ................................................................................................... 50

1-2-3- پیکربندی یا شکل مهندسی بازو................................................................. 51

2-2-3- درجات آزادی .................................................................................................. 52

3-2-3- تکرارپذیری ..................................................................................................... 52

4-2-3- بار مجاز(Pag load) ................................................................................... 52

5-2-3- سرعت حرکت ................................................................................................. 52

6-2-3- سیستم محرک ................................................................................................ 53

7-2-3- دقت در مکان­یابی نقاط ................................................................................ 53

8-2-3- موارد متفرقه  ................................................................................................. 54

3-3- سیستم کنترل  .................................................................................................... 54

1-3-3- سخت افزار  ........................................................................................................ 54

1-1-3-3- محورهای حرکتی ..................................................................................... 54

2-1-3-3- اندازه حافظه و مدت زمان ممکنه نگهداری اطلاعات در حافظه......... 54

3-1-3-3-      ذخیره سازی جانبی برنامه ها ............................................................ 55

4-1-3-3-                                                                                                                                                                                                                                                  مرتبط سازی بوسیله بردها............................................................................................... 55

2-3-3-     نرم افزار ......................................................................................................... 55

1-2-3-3-                                                               روش های برنامه ریزی ربات................................. 56

2-2-3-3-                                                                                           روش برنامه ریزی راهنمایی.....................   56

3-2-3-3-  روش برنامه ریزی (work through).................................................. 57

4-2-3-3- روش برنامه­ریزی گاهی (walk – through) و زبان برنامه­نویسی بصورت همزمان ............................................................................................................................................. 58

5-2-3-3-      عوامل  عمومی مؤثر در برنامه­ریزی ربات....................................... 58

4-3- ویژگی های سیستم جوشکاری........................................................................ 59

1-4-3- توانایی چند عملیاتی بودن ........................................................................ 59

2-4-3- کنترل خودکار ولتاژ ..................................................................................... 59

3-4-3- تصحیح مسیر درز جوش ........................................................................... 61

4-4-3- مشخص کردن برخورد ................................................................................. 61

5-3- پارامترهای ورودی و خروجی در فرآیند جوشکاری .................................. 61

6-3- استفاده از ربات برای کنترل پارامترهای ورودی جوشکاری ................... 63

فصل چهارم: جوشکاری با کامپیوتر (CWS) و نمونه­ای از ربات جوشکار........... 64

4-1- مقدمه...................................................................................................................... 64

2-4- آشنایی با CWS................................................................................................. 64

3-4- CWSچگونه کار می­کند؟ ................................................................................. 65

4-4- دستگاه شبیه ساز جوشکاری Simulator ................................................. 66

1-4-4- دستگاه شبیه‌ساز مدل ETS-OIM  ........................................................ 66

2-4-4- امکانات دستگاه ETS-OIM ..................................................................... 67

3-4-4- ویژگی های فنی دستگاه .............................................................................. 67

4-4-4- اجزای متعلقات شبیه ساز ........................................................................... 68

5-4-4- روش کار و انتخاب حالت ........................................................................... 69

6-4-4- نحوه محاسبه خطاها از طریق دستگاه OIM- ETS ........................... 70

5-4- ساخت ربات جوشکار در داخل کشور ............................................................ 71

فصل پنجم : طراحی مکانیزم و اجزاء و سیستم های عمل کننده هیدرو لیکی ربات های صنعتی :79

1-5 طراحی مکانیزم :                                                                                                  79

1-1-5 : طراحی مکانیزم اصلی :                                                                                  79

2-1-5 طراحی مکانیزم غلتش ( ROLL ) در مچ :                                                    82

3-1-5 طراحی مکانیزم گریپ :                                                                                  83

2- 5 * طراحی اجزاء اولیه *                                                                                        85

1 – 2 – 5 – مشخصات کلی :                                                                                      85

2-2-5 : طراحی اجزاء مکانیزم اصلی :                                                                                     86

3-2-5 طراحی اجزاء مکانیزم مچ و گریپ                                                                   90

3-5- طراحی مدار سیستم‌های عمل‌كننده (هیدرولیك)                                                           93

1-3-5 شرایط خاص و انتظارات از سیستم هیدرولیک                                                             93

2-3-5 طراحی بخش تولید فشار، دبی و ایجاد فشارهای لازم                                       94

3-3-5 طراحی مدارهیدولیک بخش ویژه محورهای B,C                                           95

4-3-5 طراحی مدارهیدرولیک بخش ویژه محور A                                                    96

5-3-5 طراحی مدار هیدرولیک بخش ویژه محور D ( هیدروموتور)                           98

6-3-5 طراحی مدارهیدورلیک بخش ویژه گریپ                                                       99

منابع..................................................................................................................................   102

 

 فصل اول : جایگاه وكاربرد ربات در صنعت  

1-1  مقدمه

 

     از اواخر دهه هفتاد، تقاضا برای استفاده از رباتها در صنایع شروع به پیشرفت  فوق العاده ای نمود. دلیل اصلی رشد چشمگیر صنایع رباتیک، عمدتاً به خاطر ملاحظات اقتصادی است. جنبه دیگر استفاده از رباتها بالا رفتن سرعت تولید و دقت کار می باشد بطوریکه بعلت دقت کامپیوتری، رباتها نسبت به کارگر در این حالت ضایعات کمتر شده و مصرف مواد اولیه پایین می آید. به عنوان مثال، صرفه جویی در مصرف رنگ را در  رباتهای رنگپاش حدود 10 تا 50 درصد است. همچنین در بکارگیری رباتها مخارجی چون لباس،دستکش، خوراک و وسایل نظافت کارگر را نیز کاهش می دهد که به جنبه اقتصادی بودن آن می افزاید. در بسیاری از بخشهای تولید که عملیات خطرناک بوده و یا محیط کار پر سروصدا وآلوده است، استفاده از رباتها می تواند کارگران را از خطرات ناشی از کار حفظ نماید. یك مثال چنین عملیاتی پرسکاری است که بطور مرتب موجب نقص عضو و صدمه به کارگران می گردد و یا رنگ پاشی که محیط آن بعلت استفاده از مواد شیمیایی برای سلامت کارگران مناسب نیست با جایگزین شدن رباتها در مراکز کارهای طاقت فرسا و حساس، کمک بسیار موثری به سلامت کارگران و دیگر پرسنل و رشد فکری آنها و رشد و بهبود تولید خواهد شد.

اینها دلایلی هستند که تا کنون باعث رشد روز افزون کاربرد رباتهای صنعتی در صنایع مختلف شده است.

 

2-1  تاریخچه: 

با اختراع  کامپیوتر و پیوند آن با ماشین های مکانیکی کم کم رباتهای صنعتی بوجود آمدند که می توان از یک دست مکانیکی که در سال 1947 در آزمایشگاه ملی آرگون ساخته شدند به عنوان اولین ربات نام برد .توضیح مختصری که در مورد کلمه ربات لازم به نظر می رسد این است که این کلمه از واژه (Robota)  در نمایشنامه رباتهای همه کاره در سال 1921 بکار برده شده.

سیر تکامل رباتهای صنعتی شاهد سه  نسل بوده است. این تقسیم بندیها در حقیقت متکی به اصول طراحی سیستم های کنترل آنها است و به این  صورت نامگذاری شده اند.

نسل اول: رباتهای قابل برنامه ریزی (prigigramable)، این ربات ها به طور پیوسته و یکنواخت حرکات برنامه ریزی شده را انجام می دهند ولی قابلیت نشان دادن عکس العمل در برابر حوادث پیش بینی نشده را ندارند.

نسل دوم: رباتها مجهز به حساسه هایی هستند که قادر به ادراکاتی از قبیل بینایی، احساس گرما و موقعیت و همچنین انجام واکنش در برابر نیرو می باشند. آنها قادرند با توجه به اطلاعات دریافتی عملیاتی را کنترل کنند.

نسل سوم: رباتها دارای هوش مصنوعی (Artifcias In telligevcp Robots) دارای ادراکاتی بیشتر از نسل دوم مانند قدرت تصمیم گیری و تشخیص طرح و ابعاد قطعه و همچنین تکمیل و تصحیح حرکات در عملیات مختلف هستند. قدرت بینایی، مشابه سازی از تأثیرات محیطی به صورت دیجیتال و استفاده از حس کننده ها از ویژگی های این نسل از رباتهاست.

لازم به توضیح است که پیدایش یک نسل جدید از رباتها به معنی زوال نسل قبلی نیست بلکه نسلهای قبلی ضمن حیات خود، کاربرد گسترده تر و روزافزونی نیزپیدا می کند و هریک قادر به انجام کارهای به خصوصی در صنعت هستند.

 

تعریف ربات:

با وجود پیشرفتهای زیاد در ساختن و بکارگیری رباتها هنوز دانشمندان در مورد تعریف ربات با هم به توافق نرسیده اند.

 انجمن رباتهای صنعتی ژاپن رباتها را شش گروه زیر تقسیم می کند.

1-                       یک دست مکانیکی که توسط اپراتور کار می کند (Mechanical Monipulator)

2-                       ، یک دست مکانیکی که کارهای تکراری را قدمهای متوالی تعریف شده انجام می دهد و به سادگی ترتیب کارها قابل تغییرنیست. (fixed sequence)

3-                       ربات با ترتیبات متغیر (variable sequence) ،یک دست مکانیکی که کارهای

کلمات کلیدی:
دانلود مقاله کارشناسی ارشد مخابرات گزارش طراحی مدارات SPI
دانلود مقاله و پروژه سیستم نگهداری و تعمیرات دستگاه های ارتباطی و ناوبری کشتی
دانلود مقاله بررسی علم رباتیک یا ربوتیک
"نگاهی بر وایمکس چکیده وایمكس (WiMAX) یك روش بدون سیم فوق العاده سودمند در زمینه دسترسى تمامى كاربران به اینترنت و ارائه خدمات الكترونیكی شهری می‌باشد برای این‌كه بهتر به نقشی كه فناوری وایمكس در تغیر و تحولات سیستم ارتباطی ایفا می‌كند، پی ببرید، تصور كنید كه در هر كجا و هر زمان خواهید توانست با استفاده از لپ تاپ خود به دنیای اینترنت دسترسی داش"
اخبار و مطالب آموزشی
نتایج اولیه آزمون استخدامی دستگاه‌های اجرایی فردا اعلام می‌شود
نتایج اولیه چهارمین آزمون استخدامی دستگاه‌های اجرای سال 96 فردا سه‌شنبه چهارم مهرماه روی سایت سازمان سنجش آموزش کشور قرار می‌گیرد....[ 1396-7-3 ]

گزارش رییس سازمان سنجش از برگزاری کنکور ۹۶
سخنگوی کمیسیون آموزش و تحقیقات مجلس گفت: رییس سازمان سنجش و آموزش کشور در جلسه عصر امروز کمیسیون گزارشی از روند برگزاری کنکور سال ۹۶ را ارایه کرد....[ 1396-7-3 ]

تمدید ثبت‌نام پذیرفته شدگان آزمون‌های ۹۶ دانشگاه تهران
زمان ثبت‌نام پذیرفته شدگان آزمون‌های سال ۱۳۹۶ دانشگاه تهران تمدید شد....[ 1396-7-3 ]

آموزش زبان انگلیسی

سایت زویا در تلاش است تا بستر مناسبی را برای دانش آموزان علاقه مند به آموزش زبان انگلیسی فراهم سازد از این رو ذکر چند نکته خالی از لطف نیست. سایت آموزش زبان انگلیسی زویا نقش کمکی را دارد و این آموزش ها را نمیتوان جایگزین آموزش های اصلی دانست. پیش از هر کاری لازم است تا شما در سایت زویا ثبت نام کنید تا هم از تمام امکانات سایت بهرمند شوید و هم سابقه آموزش های شما حفظ شود. برای ارزیابی سطح زبان انگلیسی خود ازآزمون لغات که در سطح بندی های مختلف تنظیم شده است استفاده نمایید و در هر سطحی که به 70درصد لغات پاسخ صحیح دادید به سطح بالاتر بروید آخرین سطحی که توانستید بالاتر از 70 درصد پاسخ صحیح بدهید این سطح زبان انگلیسی شما میباشد. برای هر سطح حداقل به 20 لعت پاسخ دهید. پس از دانستن سطح زبان خود به قسمت فلش کارت ها و سطح مورد نظر رفته و با مورد لغات فلش کارت زبان انگلیسی دایره لغات خود را در این سطح زبان انگلیسی افزایش دهید. در کانال تلگرامی آموزش زبان انگلیسی زویا عضو شوید و لغاتی که روزانه ارسال میشود را مرور کنید. اگر ایده خوبی برای آموزش زبان انگلیسی دارید از طریق کانال تلگرام سایت زویا با ما در تماس باشید. معنی zooya به فارسی , دیکشنری آنلاین , دیکشنری هوشمند , دیکشنری انگلیسی به فارسی , دانلود دیکشنری , دیکشنری انگلیسی به فارسی اندروید , دیکشنری اینترنتی , دانلود دیکشنری انگلیسی به فارسی , دیکشنری فارسی به فارسی , دیکشنری عربی به فارسی , دیکشنری پزشکی , دیکشنری اندروید و , تعیین سطح به انگلیسی , تعیین سطح زبان انگلیسی به صورت آنلاین , سوال و جواب تعیین سطح زبان انگلیسی دیکشنری , دیکشنری فارسی به فارسی , دانلود دیکشنری فارسی به انگلیسی , دیکشنری انگلیسی به فارسی با تلفظ , دیکشنری انگلیسی به انگلیسی , دیکشنری فارسی به انگلیسی اندروید , دیکشنری عربی به فارسی , دیکشنری پزشکی , دیکشنری متن انگلیسی به فارسی , سوالات تعیین سطح زبان انگلیسی , تعیین سطح زبان انگلیسی به صورت آنلاین , سوال و جواب تعیین سطح زبان انگلیسی , نمونه سوالات آزمون شفاهی تعیین سطح زبان انگلیسی , دانلود نمونه سوالات تعیین سطح زبان انگلیسی , لیست لغات 504 pdf , لیست لغات 504 با معنی , دانلود لغات 504 برای موبایل , لیست لغات 1100 , دانلود لیست لغات 504 pdf , لیست لغات 504 واژه , دانلود فلش کارت 504 , لیست کلمات ۵۰۴